1.产品介绍

该系统主要面向手眼协同技术的研发，以设计一款通过深度相机的目标位姿 分析实现手臂自主抓取的平台为应用场景。该场景的特点在于，相比传统工业现 场的相机从顶部垂直向下俯拍安装，或者复合机器人的相机水平向前拍摄安装的 方式，该平台的深度相机为 30°～60°可调式安装，从而高度还原人的眼睛观 察世界的角度，具有更加实际的应用价值。 开发平台通过将人形七轴手臂与深度视觉系统进行深度融合，结合目标识别 算法引导人形手臂灵活运动，构建以“视觉感知-智能决策-动作执行”为闭环的 手眼协同开放式实验环境，可以满足用户对以手眼协同技术为核心的人形机器人 各项科研应用方向的探索。

2.产品特点

支持用户开展运动学求解、手眼协同作业、基于视觉的深度强化学习 等算法的研发；

深度相机为 45°安装，可高度还原人的眼睛观察世界的角度，具有更 加实际的应用价值；

深度相机具备对复杂型态目标进行建模的能力，可实时生成三维点云， 判断目标空间姿态；

人形手臂末端支持拓展不同类型的末端执行器和传感器（如夹爪、灵 巧手、力传感器等），可以满足用户对多种应用场景的研发实践需求；

面向真实作业场景，如商品结算，通过深度视觉系统的分析，获取不 同商品的位置和姿态，引导人形手臂自动抓取商品，进行“扫码-装袋-递送”全 流程作业。

3.主要技术参数

平台结构：碳钢钣金侧板和底板，加固处理，内部可安装运算单元、 电气系统和其他部件；

平台上方安装 T 型支架，手臂以吊装形式安装在支架一侧，支架上可 固定深度相机，满足各项手眼协同任务的开发需求；

深度相机为斜向俯视角度安装，与水平方向夹角 30°～60°可调，高 度还原人眼与手臂的相对位姿，可进行平台目标识别与手臂的引导控制；

运算单元：CPU：i7 11 代及以上；内存：16G 及以上；硬盘：512G 及 以上；显存：8G 及以上独立显存；

手臂为拟人结构，包含肩关节、肘关节、腕关节，其中肩关节 3 个自 由度、肘关节 2 个自由度、腕关节 2 个自由度，共 7 个自由度；

手臂长度：≥850mm，有效工作半径：≥510mm；

手臂自重：≤12kg，最大负载≥5kg；

手臂重复定位精度：±1mm；

具备实时构建环境三维点云信息功能：视觉系统可对平台上的目标进 行三维建模，生成三维点云信息，并分析目标姿态、距离；

具备视觉引导手臂抓取功能：深度视觉系统通过手眼标定，可向手臂 发送目标姿态、位置、距离等信息，引导手臂进行精准抓取；

提供不少于 3 个 AI+3D 视觉协同控制案例，至少包含：螺丝刀抓取、 胶带抓取、纯净水瓶抓取，且所有案例均要求在视觉系统斜向俯视角度安装的方 式下完成；

提供基于语音控制的手眼协同产品分类案例：根据用户语音发出的产 品分类需求，机器人通过算法分析，将物料筐中的产品依次取出，按照类别有序 的摆放于操作平台上，比如螺丝刀（不少于 2 把）、胶带（不少于 3 卷）、U 盘 （不少于 2 个）等；

提供基于语音控制的的产品组装案例：根据用户语音发出的产品组装 需求，机器人通过算法分析，从操作平台上的物料筐中挑选出指定的零部件，组 装为指定的产品，比如轴承零部件、笔筒零部件等，并组装为对应的产品。