1.产品介绍
随着人工智能和机器人技术的突破性发展，人形机器人正逐步从实验室走向 产业化前沿。作为多学科交叉的终极载体，人形机器人不仅需完成传统工业机器 人“固定场景-标准化动作”的任务，更要应对动态环境中的复杂决策与非结构 化场景的适应性交互。这些需求的背后，是机器人核心控制技术从“单点突破” 到“系统协同”的质变。 对人形机器人而言，未来不论是从事家务整理、还是车间生产、或者商用零 售，任务的执行主要依靠“双臂+视觉”的协同，在这个过程中，主要涉及到三 个方面的技术，分别是手臂灵巧控制技术、手眼协同技术、实时防碰撞与路径规 划技术。本方案中的产品，重点围绕这三方面的技术进行场景设计，并提供软件 算法框架，开放源代码，供用户进行二次开发和研究。
以上技术具体介绍如下：
手臂灵巧控制技术
手臂灵巧控制技术是实现人形机器人复杂操作的基础，通过运动学正逆解， 实现双臂在空间中的灵活运动，与环境进行实时交互。例如，在执行 3C领域精 密装配或医疗手术中器械的精准操控时，人形七轴手臂可以模拟人类手部动作的 灵活性与适应性，做出传统的六轴机器人无法实现的动作。在人形机器人与环境 进行交互时，如何及时根据目标位置变化，实时控制机械臂姿态做出响应，也是 一个重要的研究方向。
手眼协同技术
手眼协同技术是实现任务执行智能化的关键环节。传统的工业场景相对比较 规范，或者封闭，机器人的任务执行可以通过示教实现，不需要视觉功能，但人 形机器人的工作场景非常开放，既需要与环境交互，也需要和用户交互，视觉技 术必不可少。在本方案的产品中，通过将人形七轴手臂与深度视觉系统进行深度 融合，结合目标识别等人工智能算法引导手臂灵活地运动，构建以“视觉感知- 智能决策-动作执行”为闭环的手眼协同开放式环境。特别的是，深度相机为 30°～60°可调式安装，从而高度还原人的眼睛观察世界的角度，具有更加实际 的应用价值。
实时防碰撞与路径规划技术
在人形机器人的手臂结构上，行业主流设计均采用七轴手臂，相比六 轴而言，七轴手臂在运动过程中没有奇异点，可以非常流畅的到达空间中的任意 位置，从而尽可能还原人类手臂的自由度。
2.产品特点
1.完全拟人形态
包含肩部、肘部、腕部三个关节，共七个自由度，完全拟人形态，可像人手 一样灵活的实现人类手臂的各种功能，支持人形机器人快速适配和应用开发，大 幅缩短开发周期。另外，七轴手臂相比六轴而言，在运动过程中没有奇异点，可 以非常流畅的到达空间中的任意位置，从而尽可能还原人类手臂的运动模式。
2.一控二机器人控制器
产品搭载一控二机器人控制器，实现单控制器对双七轴手臂的并行控制（一 控二模式），可同步驱动两台七轴手臂完成高精度协作任务，除较传统方案有效 的节省部署空间与硬件成本外，还内在的支持双臂协同功能。控制器体积约 164×147×48mm，可同时提供 14 路输入输出，运动指令响应周期≤1ms。
3.双臂协同与深度视觉
采用一拖二控制器，支持双臂协同，且通过轨迹规划算法、碰撞检测与避障 算法，可高度模拟人类手臂的灵活性和协调性。另外，搭配了深度视觉系统，可 以实时进行环境-物体感知，为双臂提供精准的视觉反馈，以实现更加复杂和精 准的操作任务。
4.电子皮肤
产品配置了电容感应式电子皮肤，采用高灵敏度柔性传感材料覆盖于手臂表 面，可实时检测 125px-375px 范围内的物体接近状态，实现厘米级空间感知和避障。 因此，在双臂协作场景中，双层防护机制（预接触预警+接触急停）可以有效提 升人机协作安全性。
5.开源控制算法
在电机控制上，可开放关节模组、控制器与手臂关节之间的控制源码；在运 动学算法上，开放底层运动学正逆解模型的源码。通过全方位的开源，用户可以从事人形机器人软硬件层面的各类科研、开发工作。